フライングシャー（走間切断）のモーションカーブ調整

連続搬送中の管材を定寸で切断する必要があります。切断刃は短時間で管材と同じ速度まで加速し、切断後に戻らなければなりません。速度が同期していないと切り口の傾きや長さの誤差が生じます。さらに搬送中の管材のわずかな振動も考慮し、サーボ側でこれをフィルタしてから追従する必要がありました。

EtherCAT CSPモードで軌道を自社で記述し、サーボモータでリアルタイム同期を実現しました。サイクルを加速追従、同期等速、切断、戻り、待機の5区間に分け、波形モニタで区間ごとに加減速時間と同期区間の長さを調整。トリガ点と戻り区間での手動切断に対する保護ロジックも追加しました。

• EtherCAT CSPモード
• サーボモータ
• フライングシャー
• 波形モニタツール

• 管長1000～6000mmの動的可変定寸切断
• 同期等速区間での正確な位置合わせ
• 戻り区間での手動切断に対応

切断長が安定しました。調整はすべて波形に基づいて行うため、どの区間に問題があるか一目で分かり、試運転の時間を大幅に短縮できました。